君主立憲制，又被稱為有限君主制或虛君共和，是一種相對於君主專制的政治體制。這種體制在保留君主的地位的同時，透過立憲的手段，確立了人民主權、限制君主權力，實現了實務上的共和主義或民主主義理想。君主雖然是國家的元首，但其權力範圍和產生方式因國而異，形成了不同類型的君主立憲制，如二元制君主立憲制和議會制君主立憲制。
君主立憲制的歷史起源可以追溯到英國，特別是1215年的《大憲章》為這一思想奠定了基礎。然而，在歷經1640年代的內戰後，1688年的「光榮革命」使英國的君主立憲制進一步發展，通過《權利法案》確立了議會至上、法院獨立、臣民權利不可侵犯等原則，建立了君主立憲制的政體。
18世紀和19世紀的歐洲經歷了多次革命，從法國大革命到1830年和1848年的歐洲革命，這些事件對君主制度造成了重大衝擊。爲避免更多激進的革命，歐洲君主逐漸與資產階級妥協，開始實行立憲，容許成立議會和實行有限的自由選舉。
到了20世紀初，歐洲剩餘的君主多採取立憲體制，儘管仍保有一些特權。英國、日本、泰國等國家的君主被冠以「虛位元首」，象徵性地代表國家，但實際權力被憲法所限制。這種政體形式在現代仍然存在，君主的權力通常受到憲法明確約束，其中一些國家君主擁有一些實際權力，但多數時候這是在內閣建議下行使的。
君主立憲制展現了權力與限制的博弈，既確保了國家的穩定，又保護了公民的基本權利。這種政體形式在世界各地持續演進，以滿足不斷變化的社會需求。